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MCR系列液压马达是以上四部分为基础的模块化结构，可根据用户或系统的要求进行组合。
1．MCR系列液压马达的工作原理
MCR系列液压马达的核心部份是定子、转子、柱塞—滚子副和配流体。柱塞缸体部分有8个柱塞均布。6作用液压马达的定子和转子是指一个柱塞—滚子副沿定子旋转一周往复工作6次，作用次数即定子轨道的曲线凹凸数。内曲线由形状相同的若干曲线段构成，每一曲线段又分为上升区段、过渡区段和下降区段，滚子每经过一个曲线段，所联柱塞就往复运动一次。当滚子处在曲线段的上升区段、过渡区段和下降区段时，其所联柱塞往应地与高压腔通、与高、低压腔均不通或与低速腔通。
当柱塞运动到底部接通高压油的上升区段时，柱塞受到的液压力Fy沿柱塞轴线方向，该力使滚子与定子曲线接触点处受到反向力Fn，Fn可分为切向力Ft和径向力Fr,,，其中Fr平衡了液压力Fy，而Ft则经过滚子和柱塞传至缸体，使缸体产生围绕马达轴线旋转的扭矩，切向力推动缸体旋转，直到滚子进入过渡区段。当滚子越过曲线的过渡区段进入下降区段时，滚子沿定子曲线下降，柱塞底部与回油腔接通，液压油排回回油腔，直到滚子进入曲线底部的过渡区段，柱塞脱离回腔。各柱塞产生的扭矩和即为马达轴的输出扭矩，优化设计曲线，实现输出扭矩、流量无脉动，能量转换效率最大化。
如要MCR马达用于封闭式系统，则马达高压腔的压力随负载而定，所能达到的最大压力为系统安全阀调定的压力值，回油腔的压力则为封闭式系统的补油压力，范围为1.2至3Mpa。如果用于开式系统，则回油腔的压力为系统回油腔的背压。为了保证马达在工作中滚子不致脱离定子曲面引起冲击，要求回油腔保持一定的背压，转速越高，背压应越大，实际以运转中无滚柱撞击定子的声音为准。
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